双电机独立驱动的履带车辆坡转性研究

摘要

针对研究坡上转向力学特性的必要性和重要性,分析了车辆坡上转向过程中的受力特性,建立车辆动力学数学模型,并利用Matlab/Simulink平台建立了仿真模型.通过车辆在水平地面和15°坡上转向的仿真对比表明:15°上坡转向时,两侧履带速差较大,角速度增量大,转向半径较小,瞬心偏移量呈先降后升趋势;阻力矩为正值,起到帮助转向作用,15°上坡转向比水平地面转向容易,运动剧烈但无侧翻隐患;车辆高速转向时,瞬时转向中心纵向偏移量不应大于±L/2.