基于闭环H∞滤波的组合导航系统研究与仿真

摘要

运用组合导航技术,将SINS与GPS两者有机组合,能很好地克服各自的缺点,形成优势互补结构.H∞滤波通常应用于系统模型和噪声特性不确定的环境,存在滤波精度不高的缺点.通过对H∞滤波引入闭环修正,在不影响滤波鲁棒性的前提下,有效地提高了系统精度.同时引入协方差配置技术,能够增强导航系统的鲁棒性,从而构成比较理想的组合导航系统.对提出的SINS/GPS全组合系统进行了动态仿真,仿真结果表明,系统结构简单,状态估计精度较高,系统鲁棒性好.基于闭环H∞滤波的组合导航系统对实际工程应用具有重要的现实意义.