多线激光雷达越野环境障碍检测

摘要

运用多线激光雷达实现了越野环境中障碍物的检测.为了分析了传感器安装参数对系统性能的影响,采用设计了分层聚类算法,实现了场景中数据的分类;对影响雷达测距精度的因素进行了分析,给出了雷达数据的滤波方法;以相对高度,坡度和点密度作为判决条件,完成了越野环境中障碍物的识别.算法应用到了越野环境下无人驾驶车辆的导航上,试验证明方法稳定可靠,符合车辆自主行驶的要求.