基于控制补偿ADRC对机械手跟踪特性研究

摘要

在工业机械手跟踪特性的研究中,针对机械手本身存在着非线性和不确定性,难以得到精确的系统模型,应用传统的控制理论无法实现高精度跟踪控制.为了解决以上问题,通过分析不确定性单臂机械手的动力学模型,在深入研究自抗扰控制和重复控制的基础上,提出一种具有较好跟踪精度且鲁棒性强的重复控制补偿自抗扰算法.应用Matlab对其进行仿真,结果表明方法可以有效地消除跟踪误差,提高系统的鲁棒性,能够满足不确定性单臂机械手的跟踪精度.