基于重复变换法的机器人搬运动作的仿真

摘要

研究以多关节站立型机器人为对象,以日常生活中常见的搬运动作为例,为了生成理想路径,且达到稳定姿态,根据多关节机器人的特点,用重复变换法,对站立型机器人搬运动作轨迹生成进行仿真和考验.通过对搬运过程中各关节所受力矩的逐次评价,逐次更新各个关节姿态,生成了搬运轨迹.仿真实验证明,站立型机器人搬运中,系统稳定,不翻倒,又使其各个关节所受的力矩负担最小,可以完成搬运动作.