空间机器人动力学参数在轨辨识方法

摘要

针对机器人动力学参数识别问题,提出了基于有限遥测信息的空间机器人动力学参数在轨辨识方法.首先深入分析了各动力学参数对系统角动量的影响程度,并进行了参数重组,然后依据空间机器人系统的角动量守恒原理,推导了动力学参数与系统角动量之间的映射关系,最后,利用Gauss-Seidel迭代方法获得辨识结果.仿真表明,该方法能够快速地辨识出相关的动力学参数,方法利用遥测获得的飞行数据不需要额外的测量设备或者操作程序,为空间机器人动力学参数在轨实时辨识提供了理论方法.