一类随机非线性系统自适应跟踪的模块化设计

摘要

对参数严格反馈形式的非线性系统,在含有未知方差Wiener噪声干扰下,为增进系统的稳定性,采用基于估计的模块化设计思想,研究了其跟踪问题.对方差不确定噪声抑制的控制机制,设计了具有鲁棒稳定特性的输入状态稳定控制器,确保系统满足控制器和辨识器的分离设计.应用Swapping技术,设计滤波器将动态参数模型转化为静态模型,并且运用梯度算法设计了参数自适应律.控制器与辨识器结合最终使跟踪误差在概率意义下收敛,试验证明采用方法有效.