基于椭圆假设的磁罗盘航向测量算法研究

摘要

磁罗盘常用于自主式水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)导航系统中对惯性器件的姿态测量进行校正.为了补偿载体内干扰磁场对磁罗盘航向解算带来的误差,采用基于椭圆假设的误差模型,通过最小二乘拟合椭圆,获得磁罗盘误差补偿算法中椭圆模型的各分布参数.陆上仿真实验的结果表明,基于椭圆假设的实时补偿算法能够获得稳定、高精度的航向角测量,不同路径类型下的误差精度可提高60%至80%.补偿结果为水下导航系统算法设计提供了精度依据.