仿生六足机器人稳定性分析与仿真

摘要

研究关于机器人稳定性问题,分析影响稳定性的因素.由于受外界环境中外力和地面障碍物的影响,使机器人的稳定性受到影响.为了准确评定机器人行走的稳定性和抗干扰性,更好地实现对机器人控制的优化和结构参数的选择,以一种新型仿甲虫六足机器人为研究对象,提出采用重心投影法并引入最小稳定距离概念分别对机器人在水平面和斜面上进行稳定性分析.针对仿生六足机器人典型的三角步态,给出机器人髋关节电机向前旋转角度与半步长S/2之间的关系式.最后,通过对仿生六足机器人进行仿真,证明机器人在水平地面和斜坡面上具有良好的稳定性.改进方法为未来机器人的控制及其它步态稳定性的研究奠定基础,为六足及其它类型多足机器人的进一步开发研究提供了理论依据.