起重机吊装仿真中实时碰撞检测的研究与应用

摘要

研究起重机吊装实时碰撞检测技术虚拟仿真问题,为提高起重机吊装过程的真实性和实时性,解决实时碰撞检测过程中层次包围盒节点的实时更新问题,提出了动态层次包围盒法与三维空间分割法相结合的混合算法,在构建起重机运动学模型及其层次包围盒的基础上,通过分割工作区域内障碍物的检测区域,在起重机的回转平面上选择需要碰撞检测的起重机节点进行更新,避免了起重机层次结构的更新.最终在VC++和OSG平台上实现了系统的逼真仿真效果,满足了吊装实时性和精确性的要求.