小型无人直升机系统时域辨识方法研究

摘要

在小型无人直升机姿态稳定性优化控制问题的研究中,小型无人直升机系统动力学模型具有多耦合、不稳定、高阶易扰等特点,准确的参数模型难以直接辨识.对子空间-PEM法的两阶段法的辨识数据通道、子空间类型、模型结构选取的技术难点进行研究,提出一种主通道扩展子空间与预报误差法的辨识算法,直接构建状态空间模型、获取模型参数.基于处理后的W-100无人直升机飞行数据,采用上述算法和PEM-GA智能算法进行时域辨识建模、对比与验证.结果表明,上述算法的辨识精度、执行效率明显提高.