基于小波包的机器人多目标识别与定位研究

摘要

针对GRB-400视觉机器人系统,研究了一种基于小波包分解的图像匹配算法并将其用于机器人多目标识别与定位系统.上述系统利用基于小波包分解的算法对获取到的多目标图像的高频部分进行处理,去除了高频噪声干扰的同时获得了目标物体的高效边缘信息.然后运用Hu矩不变量构成目标图像的边缘矩特征向量,再利用欧几里得距离来度量各个物体与模板之间的相似度以完成图像匹配,最终在多目标中获得了待抓取的目标物体.随后利用矩质心法获得待抓取目标的质心位置,实现了目标物体的定位.仿真结果表明,上述算法在保证运行速度的同时,能有效地完成机器入对多目标物体的识别及定位.