无人机编队飞行控制器设计与仿真

摘要

无人机编队飞行可以大幅提高作战效率,但也面临多机任务协同分配,传感器数据融合等问题.为提高对目标打击的成功率,从无人机近距离编队出发,采用长机-僚机结构,建立以僚机速度方向为X轴且建立固连于僚机的旋转坐标系,根据两机相对运动关系建立编队运动数学模型,设计一种小脑模型神经网络(CMAC)与PID并行控制器,以双机编队为基础对控制器进行仿真验证.仿真结果证明该控制器可以实现近距离队形保持与队形重构功能,与传统PID控制器相比,在受到干扰情况下,编队队形可以以更小调整快速恢复,并且在PID参数变动时,仍能完成队形保持与重构,具有更强的鲁棒性.