多旋翼倾转定翼无人机的姿态控制

摘要

研究多旋翼倾转定翼无人机在直升机模式下的姿态控制优化问题.为了克服常规PID控制器调节参数繁琐、LQR控制器易受实际环境制约、非线性控制器对建模精度要求高并且计算量大等困难,提出一种采用模型的线性二次高斯方法.首先构建飞行器的姿态角模型,然后再采用卡尔曼滤波器与LQI控制器相结合,设计了线性二次高斯控制器.仿真结果表明,设计的控制器具有良好的稳态和跟踪性能,能够实现飞行器在直升机模式下的姿态角优化控制.