滑模控制在桥式起重机运动控制中的应用研究

摘要

为实现对桥式起重机精确快速跟踪控制的同时有效消除吊重摆动,提高系统的稳定性,结合桥式起重机的系统特性,利用滑模控制技术设计了小车运行和吊重升降的跟踪控制方案;采用局部反馈线性化技术建立了吊重的防摆控制策略;并通过在跟踪控制方案中引入防摆控制策略对转载过程中吊重的摆角进行间接控制,设计出一种针对该非线性系统的新的合成控制器.合成控制器不仅能够实现快速精确地跟踪控制,而且能够有效抑制吊重摆动.同时由于滑模控制具有较好的鲁棒性,对系统参数发生较大变化时的不确定系统,合成控制器依然保持较好的控制效果.仿真结果验证了改进方法的有效性.