飞行吸附机器人状态切换控制研究

摘要

针对普通飞行器都存在工作时间短的问题,设计了一种具有飞行和吸附功能的两栖机器人.针对两栖机器人在吸附到飞行的状态的切换过程中会因重力加速度的作用迅速坠落,而导致损坏,对飞行器从吸附到飞行的状态切换控制进行研究.首先建立飞行吸附机器人的动力学模型和吸附系统的泄漏模型,进而分析切换控制的条件.然后通过利用PID控制和优化控制进行对比与仿真,结果表明,PID控制对速度上的控制有很好的效果,而优化控制比简单的PID控制能更好地平衡最大位移与时间的关系.