六足减灾救援仿生机器人机构设计与仿真

摘要

针对森林火灾巡检与防控装备的现状,开展了六足减灾救援仿生机器人机构设计与仿真研究,以期解决恶劣的复杂地形作业环境下的灾难救援问题.基于仿生甲虫的结构和功能设计了六足减灾救援仿生机器人的躯体和腿部机构.腿机构由六条腿组成,沿躯体中轴线两边对称分布,每腿由三个旋转关节组成的三自由度串联机构.给出了六足减灾救援仿生机器人的物理模型,搭建了机器人仿真的复杂环境,进行仿真,给出了基于三角步态的六足减灾救援仿生机器人直行和转弯的运动仿真,得到了质心的位移、速度、角速度和各个关节的动能和驱动力矩的曲线.仿真结果表明,六足减灾救援仿生机器人机构设计满足设计要求.