基于模糊PID的无人机编队控制

摘要

在无人机编队飞行作的研究中,针对编队优化控制问题,根据"长机——僚机"跟踪模式的编队策略,建立起两架无人机编队的数学模型.引入模糊控制理论,设计了采用模糊PID控制律的编队控制器,解决了传统PID控制参数整定后不能改变的问题,控制器中参数的动态变化确保了对编队飞行中无人机的稳定控制.仿真结果显示,设计的控制器可以按照相关指令,控制僚机跟随长机机动,从而达到期望的相对位置和飞行状态,超调量较小,并且无稳态误差,证明该控制系统切实可行,具备较强的工程可实现性.