突发威胁环境下无人机实时航迹规划研究

摘要

研究无人机在突发威胁出现时的航迹规划,要求实时性和快速性.为解决航迹规划实时性和可飞性问题,从工程实际出发提出一种为无人机实时规划避免突发威胁航迹的方法.上述方法首先对航迹规划的约束条件进行了分类处理,然后结合滚动时域控制分析滚动探测和规划的时空约束条件保证规划实时性.以无人机的机动性能作为可飞性约束条件剪裁搜索区域改进算法,优化了算法的数据结构和流程使得规划航迹满足实时性要求.仿真结果表明在保证航迹规划实时进行且可飞的条件下无人机成功避免了突发威胁,改进方法可用于突发威胁环境下的无人机实时航迹规划.