双旋翼直升机姿态控制系统设计及仿真

摘要

在双旋翼直升机姿态控制优化中,针对双旋翼系统为多输入多输出复杂非线性系统,引起系统稳定性差.为解决上述问题,进行了系统模型辨识,利用辨识模型设计了采用扩张状态观测器的分散控制系统,最后进行了双旋翼系统的实时控制仿真.结果表明,上述设计的控制器可实现双旋翼系统的解耦控制,并且所设计的分散控制器参数整定简单易行,并可实现在线整定,表明设计的扩张状态观测器反馈线性化分散控制方法有效,为双旋翼直升机姿态优化控制提供了科学依据.