基于线性约束H∞滤波的道路目标跟踪算法研究

摘要

针对地面道路目标跟踪噪声未知统计特性,以及道路约束条件,为提高跟踪精度,提出线性约束鲁棒H∞滤波跟踪算法.根据H∞滤波理论,给出无约束条件下H∞滤波目标跟踪算法流程;建立道路网路段的数学模型,在H∞滤波算法流程中添加线性约束条件,首先对过程噪声进行修正,然后构造拉格朗日方程,求出线性约束条件下H∞滤波最优估计值,并根据道路网参数修正状态协方差矩阵.蒙特卡洛仿真结果证明,在有色噪声和道路约束条件下,相对于传统的目标跟踪算法,提出的方法为跟踪性能的提高提供了依据.