经纬仪轴系伺服系统滑模控制仿真研究

摘要

在经纬仪轴系伺服控制技术优化的研究中,为保证经纬仪自动、快速、准确瞄准目标,传统的轴系控制多采用PID技术,但由于实际应用中存在摩擦、参数摄动、及不确定干扰等多种非线性因素,PID控制的精度难以满足测量要求.文中提出自适应反步滑模控制,引入反步的虚拟控制量重新设计切换函数,利用自适应算法估计不确定性的上界,运用非线性观测器计算摩擦干扰,可在抑制滑模抖振的情况下,提高系统控制精度.运用Lyapunov稳定性理论证明了控制系统的全局渐进稳定性和误差的收敛性.仿真结果表明,非线性因素作用下的轴系位置跟踪精度能够达到系统要求,证明了上述控制策略的有效性.