三维复杂场景路径规划仿真系统设计与分析

摘要

针对传统路径规划仿真的场景大多基于简化后的栅格模型应用MATLAB仿真技术建立,不满足真实三维空间计算需求和仿真的实时、交互性的问题,本文采用多线程技术成功构建基于MFC的三维视景仿真引擎,并预留智能算法接口,实现多通道联合三维路径规划视景仿真系统.针对由于三维空间复杂度增加所导致的搜索算法效率过低,寻路时间过长的问题,采用二叉堆作为OPEN表改进三维A*算法,采用路径平滑算法优化路径.仿真结果表明改进后的算法效率提高,系统寻路时间明显缩短;与递归寻路算法对比,仿真结果表明改进后的A*算法搜索效率更高,能够准确地在多障碍的三维复杂环境中规划出路径.