智能轮椅路径规划优化问题的研究

摘要

在智能轮椅路径规划问题的研究中,针对智能轮椅在执行任务前,需要根据所经区域内已知的环境,障碍物或者环境条件变化和不确定等信息路径,并根据规划出的路径完成智能轮椅的路径规划.为了使智能轮椅能准确识别起始点到目标点的路径,提出了一种改进的快速扩展随机树(Rapidly-exploring Radom Tree,RRT)的路径规划算法.进行路径规划过程中,采用蜜糖扩散法对智能轮椅运动的环境地图进行预处理,使树的扩展有一个趋于目标点的趋势,大大减少了搜索时间.在路径规划过程中,针对环境条件变化和系统存在不确定性因素,提出了基于滚动窗口的路径规划修正算法.仿真结果表明采用的方法缩减了智能轮椅的路径规划的时间,并实现实时避障,达到了规划最优性能.