四轴飞行器控制系统优化策略仿真研究

摘要

四轴飞行器控制系统的优劣决定了飞行的稳定性能.由于传统的PID控制器参数固定,存在着动态效果不佳、控制精度不高的问题,针对其具有非线性、强耦合、时变等特点,提出了一种采用变论域模糊的四轴飞行器复合控制策略,在不改变模糊控制结构和规则的前提下,根据对系统误差的大小进行分级选择合适的伸缩因子,从而实时改变模糊控制器的输入和输出论域,使控制器能够较好兼顾系统的快速性与准确性的性能需求.仿真结果表明采用误差分级的变论域模糊PID控制策略能够有效的提高四轴飞行器的动态性能和控制精度,且具有较好的自适应能力和较强的抗干扰性能.