预置性能的低速光电平台位置跟踪控制

摘要

针对光电平台系统中存在摩擦等非线性干扰严重影响系统低速性能的问题,提出一种预设误差性能的鲁棒反演控制方法.通过设置跟踪误差性能函数,将跟踪误差的收敛速度、最大超调量和稳态值限定在预先设定的收敛范围.采用鲁棒项来抑制系统的摩擦以及未建模动态等非线性干扰,最后利用Lyapunov稳定性理论与反演法设计系统的控制器进行仿真,确保整个闭环系统中的所有信号是有界的,闭环系统是稳定的仿真结果.达到既能保证位置跟踪预期精度,又能使系统的动态性能满足预先设计要求.