带有时滞环节的柔性关节机械臂H∞变结构控制

摘要

研究一类带有时滞环节的柔性关节机械臂定位问题.针对柔性关节机械臂具有的非线性特性、非匹配参数不确定性、外部扰动和难以处理的时滞环节,提出一种H∞动态变结构控制方法.采用线性矩阵不等式(LMI)的方法,基于Lyapunov-Krasovskii泛函,给出了闭环系统的稳定条件和滑模面系数矩阵的求解方法,极大地降低了系统调试的难度,提高了控制效率.对一类带有时滞环节的柔性关节机械臂进行建模,并给出了动态变结构控制器的参数设置方案.通过两个仿真案例证明了闭环系统可精准快速地定位,且具有较优的鲁棒性能.为带有时滞环节的柔性关节机械臂的控制系统设计提供科学依据.