无人机作战对目标点的航迹规划方法研究

摘要

针对无人机(UAV)对目标点航迹规划时如何快速精确的找到一条最优航迹问题,提出了一种采用Voronoi图与混沌鱼群算法的无人机航迹规划方法.首先根据已探知作战环境中的威胁源及其威胁半径构建Voronoi图,设定进入点和目标点.然后根据威胁半径优化Voronoi图中的航迹和航迹节点,建立无人机搜索航迹的集合空间.针对Voronoi图中的航迹节点不能直接编码的问题,提出了一种采用航迹节点识别矩阵的方法.最后综合考虑混沌搜索的遍历性和鱼群算法的并行性等优点,利用混沌鱼群算法实现无人机最优航迹的求解.仿真结果表明,所提的航迹规划方法能够有效找出最优航迹,得到的航迹规划路径精确,同时,相比较传统鱼群算法,利用混沌鱼群算法进行搜索,过程更加稳定.