潜孔钻机工作装置运动学分析与可视化仿真

摘要

为获得某型号潜孔钻机工作装置的结构运动特性,采用D-H坐标变化方法对工作装置关节位置进行坐标系标定,得到潜孔钻机钻架定位点的坐标及其运动学方程,通过随机数法对方程进行求解,得到潜孔钻机工作装置运动空间的理论解.基于虚拟样机技术建立了潜孔钻机整机运动学仿真模型,实现了潜孔钻机工作装置的可视化仿真分析,得到钻架定位点的运动轨迹,以及钻孔范围和极限工作空间.虚拟样机仿真结果在运动学方程所得结果范围之内,从而验证了运动方程和运动学仿真模型建立的合理性.采用的分析方法和得到的分析结果为潜孔钻机工作装置动力学分析及结构优化提供参考依据.