关于轮式机器人路径规划控制仿真

摘要

在机器人路径优化控制的研究中,轮式机器人路径规划控制是使轮式机器人按照期望的路线到达目标点.由于轮式机器人路径具有随机干扰,路径规划控制研究的难度较大.针对传统路径规划算法抗干扰能力差,准确性不高等问题,提出了基于预测控制的路径规划算法.以轮式机器人离散状态空间运动学方程为模型,利用约束预测控制算法设计控制器,使轮式机器人能按照期望的轨迹不断的接近设定好的目标点,与其它算法对比,预测控制算法路径规划的效果更好.仿真结果充分证明了预测控制方法运用于轮式机器人路径规划控制的有效性,体现了更好的抗干扰性和更高的准确性.