基于扰动抑制的四旋翼飞行器跟踪控制

摘要

针对四旋翼无人飞行器的视觉伺服控制技术问题,为了使无人发生器实现稳定飞行,准确跟踪目标,采用四元数对飞行器姿态进行描述,并建立系统的非线性误差模型,选用基于HSV颜色空间的颜色特征提取的方法实现目标跟踪,再通过三角法则获取飞行器位置信息,考虑系统的内部模型不确定性及外界扰动,引入自抗扰控制技术设计了水平位置控制器与姿态控制器.通过实验结果分析,改进的飞行器视觉伺服控制器可以准确地跟踪目标,并且控制系统鲁棒性强,跟踪误差小,能够有效完成视觉伺服控制任务.