风力干扰环境下四旋翼飞行器姿态解算研究

摘要

针对风力影响无人机姿态解算,进而干扰无人机飞行控制的问题,基于扩展卡尔曼滤波理论,提出了一种风力干扰环境下无入机姿态解算方法以增强姿态解算的稳健性从而提高无入机的控制性能.所提方法通过四元数微分方程和陀螺仪噪声误差建立扩展卡尔曼滤波状态方程,并基于加速度计、磁强计、风力相关数据,得到四元数解算结果.基于实测数据的测试结果表明,所提算法可以有效地抑制姿态角发散,提高姿态解算精度,改善无人机控制性能.