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一种基于UWB/INS自适应抗差卡尔曼滤波算法

     

摘要

针对矿井环境下UWB定位精度受多径干扰和非视距误差影响的问题,提出了一种基于UWB/INS自适应抗差卡尔曼滤波算法。算法通过调节状态协方差矩阵的预测残差来建立统计参量,结合调节观测噪声协方差矩阵的抗差因子,自适应调整预测值和观测值所占的权重。实验结果表明,与UWB定位算法相比,所提算法最大定位误差减小了2.14m,最小定位误差减小了0.08m,平均定位误差减小了1.1m;与UWB/INS自适应卡尔曼滤波算法相比,所提算法最大定位误差减小了0.98m,最小定位误差减小了0.02m,平均定位误差减小了0.5m。

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