一种改进的爬壁机器人全遍历路径规划

摘要

根据爬壁机器人全遍历路径规划的工作要求以及其在大型立面上爬移运动的特点,提出了一种改进的爬壁机器人全遍历路径规划。利用栅格法对工作环境进行了建模,在纵向迂回往复式运动的基础上,提出优先级策略和切换命令,可实现机器人在有障碍物环境下的遍历。当机器人陷入死区需要逃脱时,为减少其遍历重复率,提出了一种死区逃离策略。仿真结果表明,改进的爬壁机器人全遍历路径规划具有高的遍历覆盖率,且重复率较低、工作路径长度较短。