基于FGO的GNSS/INS组合导航完好性监测算法

摘要

针对GNSS/INS组合导航中GNSS卫星的故障风险,提出一种基于因子图优化的完好性监测算法。通过建立GNSS/INS组合导航因子图模型和各类因子的观测函数,将组合导航的非线性数据融合问题转化为多次迭代的线性最小二乘问题,利用线性最小二乘残差构造检验统计量进行故障检测,并通过定义斜率寻找最大化斜率的最坏故障情况,基于最坏故障情况实现保护级计算。动态仿真结果表明,相较于传统算法,所设计的组合导航完好性监测算法故障检测率达到100%的伪距故障偏差由45m减小到15m,并且提供的保护级在有效包络漏检情况下的定位误差的前提下降低约10m。