基于信息共享的低能耗多无人机协同侦察方法

摘要

多无人机为多用户同时提供侦察服务,且不同用户的信息需求存在重叠时,存在无人机对同一侦察目标或用户的重复访问问题。提出了一种新颖的多无人机协同侦察方法,其中用基于多用户需求聚合的集中任务分配策略避免多无人机对同一目标的重复侦察;采用基于单用户需求驱动的信息共享策略实现单无人机侦察信息补全,以避免多无人机对同一用户的重复访问;以多无人机总能耗最小化为优化目标,设计了一种高效的多无人机协同路径规划算法。仿真结果表明,与传统的基于单用户需求驱动的无人机侦察方法相比,提出的方法在节能方面表现得更出色,且随着信息需求重合率和用户数量的增加,节能效果更加显著。