基于改进Dijkstra算法的AGVs无碰撞路径规划

摘要

针对多自动导引车(Automatic Guided Vehicle,AGV)在柔性制造系统中出现的路径规划与冲突问题,提出了一种基于时间窗的改进Dijkstra算法,实现多AGV的动态路径规划.首先,利用传统Dijkstra算法为执行调度任务的多AGV规划路径,并统计被规划路径的使用程度,计算加权系数,然后将加权后的路径长度更新到数据库中;其次,计算AGV通过每个工位节点的时间,通过时间窗的排布避免碰撞冲突;最后,当产生冲突时,通过计算并设置AGV的优先级,对优先级较低的AGV重新进行路径规划.仿真实验结果表明,该算法能够在最优路径下有效避免冲突与死锁,不仅提高了系统效率,而且使系统具有较好的鲁棒性.