室内未知环境遍历路径规划算法综述

摘要

在全局环境未知的情况下,机器人根据自身的传感器实现对环境的遍历探测,称为未知环境的遍历路径规划。其相关算法可以分为3类:一种是简单的随机遍历策略,如迂回往复式;一种是在沿边学习后,建立环境轮廓模型,采用全局视角与局部路径规划相结合的算法;另一种是不采取沿边学习的漫步式探测路径规划。