基于RRT算法的桥检无人机航线规划仿真系统设计

摘要

为了提升桥梁病害检测无人机航线规划仿真能力,能方便高效地进行航线规划仿真研究,设计了一套基于RRT (Rapid-exploration Random Tree)快速扩展随机树算法的航线规划仿真系统。该系统包含了环境模块,算法模块以及GUI模块,可实现对桥梁环境进行转换和利用GUI进行算法调参,简化仿真环节,直观规划过程。最后通过实验仿真验证,证实其方便快捷,可满足航线规划研究需要。