通过像素级XYZ坐标映射的实时6DoF姿态估计

摘要

为了解决在严重遮挡和存在无纹理物体情况下,从单一RGB图像中进行6DoF姿态估计的挑战,本文提出了一种通过像素级XYZ坐标映射的实时6DoF姿态估计方法。我们引入了联合的坐标–置信度损失函数来直接回归三维模型的空间坐标,以有效地处理无纹理物体和遮挡的杂乱场景。同时,我们还考虑了2D目标检测误差导致的问题,引入了一种动态缩放策略来提高算法的性能。实验表明,我们的方法在Occlusion LINEMOD和T-LESS数据集下的评估指标优于现有的基线方法。