一种半虚拟化机械臂教学系统的设计

摘要

虚拟仿真教学系统在原理讲解及验证性实验方面具有较大优势,但也存在一些真实状态无法模拟、学生缺乏真实锻炼等缺点。为此,本文提出将实验关注部分真实化、外围辅助设备虚拟化的半虚拟化设计思路,设计了一种半虚拟化机械臂教学系统,用于计算机类专业嵌入式系统课程的教学。本设计基于ROS,采用GAZEBO作为仿真软件,设计了运行于PC机的虚拟仿真场景、虚拟接口卡,与真实的嵌入式系统开发装置共同构成一个复杂的半虚拟化实训场景,让学生在真实的开发装置上获取开发经验,利用虚拟的仿真场景验证所设计的软件功能。该方式兼具全虚拟化及真实设备两个方面的优点,对学生能力培养具有较大优势。