手绘路径下两轮智能车控制方法设计与实现

摘要

搬运、巡检等工作场景中,考虑到其场所内物品的平面部署多具有复杂性和多变性,本文提出一种采用自由手绘方式生成小车路径控制坐标、批量生成小车控制参数的方法。PC端利用LabVIEW实现手绘路径、路径参数抽取和优化、Back-stepping控制参数解算和无线批量下载。小车端定时读取控制参数并开环执行。实验表明:本文所设计手绘方法和跟踪控制策略正确有效,小车按照手绘路径行驶,误差满足要求。