蛇形缠绕机理及其在视觉定位中的应用

摘要

为解决自动灌装系统的快速视觉定位问题,本文通过对蛇类缠绕行为中的力学分析和过程模拟,提出了一种孔心仿生定位方法。该方法先对灌装桶图像进行快速二值化处理,并针对噪声和灌注孔形成的黑色像素,获取其重心位置;随后,模拟蛇在缠绕猎物时的“挤压过程”,缩小图像处理范围;并通过蛇的“姿态调整”行为,重新寻找图像重心,直至图像重心与灌注孔心完全重合。对比实验表明:本文方法计算量小,精度高,抗干扰能力强,处理速度是Hough变换方法的20余倍。