多无人机任务与航迹规划方法综述

摘要

无人机具有体积小、灵活性好、经济效益高、操作简单等特点,因此,被广泛应用于民生和军事领域。面对复杂多任务需求,单无人机由于受到载荷数量、储能、单一功能等因素的限制,在执行任务时具有一定的局限性,多无人机协同作业更具优势。任务规划是多无人机协同作业的关键技术之一,主要包括任务分配、航迹规划、数据链路规划、任务载荷规划和应急处置规划等。对多无人机任务分配和航迹规划方法进行简单的介绍和对比,重点就任务分配集中式和分布式方法进行了讲解,分析了多无人机任务规划的进一步的研究方向。