基于Harris-SIFT算法的缝料视觉定位系统

摘要

在缝制行业中,为了提高缝制工艺的自动化程度,通常采用机械手实现对缝料的装卸工作;对于流水线上姿态和位置随机的缝料,采用传统工业机器手示教和预先编程的方式已无法满足工艺要求;文章在对传统SIFT (Scale-invariant feature transform)算法分析的基础上,设计了一种基于Harris-SIFT算法的缝料视觉定位系统;系统首先对视觉定位平台进行相机标定,建立图像几何模型和消除畸变;其次,将采集到的图像进行预处理操作,采用Harris-SIFT算法计算获取姿态信息;最后,利用定位平台对不同形状的缝料花样进行实验验证;实验结果表明,系统能够快速提取缝料的特征点并进行高精准匹配,其定位精度达到0.2 mm,角度偏差小于0.15°,且运算速度相比传统SIFT定位系统提高了4～5倍,能够满足缝料工艺操作要求.