狭窄空间无人机动态三维A*算法研究

摘要

针对三维飞行器在动态环境下使用三维A*算法进行局部仿真时,环境信息未知,存在冗余点和拐点,导致收敛时间长、路径节点扩展代价大、易陷入局部最优问题,提出一种基于全局与局部相结合的动态三维A*寻路算法;此算法首先改进评价函数的权值系数动态分配,减小路径冗余点和拐点,全局规划算法耗时降低2％,路径长度缩短7％,局部规划算法耗时降低20％,路径长度缩短12.4％;其次改进路径生成策略,有效提高算法效率,避免陷入局部最优,从而实现飞行器在三维动态环境中的路径规划;将改进后的算法进行仿真对比,仿真结果表明,改进后的算法路径更加合理,算法耗时和路径长度更短.