单连杆柔性臂负载自适应模糊滑模控制

摘要

针对单连杆柔性臂,提出了负载自适应模糊滑模控制与最优控制相结合的混合控制方法.首先,采用奇异摄动将系统分为慢变和快变两个子系统.然后,对慢变子系统采用负载自适应模糊滑模控制,快变子系统采用最优控制.最后,仿真结果表明,该方法不仅能实现柔性臂轨迹的快速、准确跟踪,有效地抑制弹性振动,并且对负载的变化具有强的鲁棒性.