小型水下观测机器人设计与控制的研究

摘要

为适应核电反应堆大修组件检测以及石油、水下养殖,考古、探矿、航运及水下工程监测等一些危险的或人不方便检测的水下作业环境,而现有检测设备存在体积较大、费用昂贵、功能不完善等问题,提出了一种小型水下观测遥控式机器人的设计方法,重点解决了结构设计和远程控制有关的密封方式、机械手设计、摄像机云台设计、驱动方式,水下控制等问题,并通过实验验证了该设计方法的可行性和有效性;相比同类产品,具有性能稳定、功耗低,价格低廉等优点.