基于粒子群优化的吸尘器智能避障研究

摘要

智能吸尘器工作在室内,障碍物与环境呈现非结构性,智能吸尘器与障碍物的底部距离不一,经常出现智能吸尘器在障碍物处被卡死的状态;提出一种基于粒子群优化路径选择的智能吸尘器避障方法,将多传感器的信息进行融合后,对障碍物的距离进行拟合测量,使用红外线透射的方法进行障碍物的判定,将传感器的信息进行一维编码后,使用粒子群优化寻找最优的避障路径;实际的测试证明,这种技术可以使吸尘器有效避开不同的形状与高度的障碍物,具有良好的稳定性.