基于嗅觉信息的机器人味源定位研究

摘要

设计研究出了一套具有嗅觉、视觉和听觉功能的模仿人脑的机器人系统；通过分析人头部的感官行为,结合硬件的尺寸、运动学和动力学因素,制作了一个能够在4个方向上旋转的机器人;并设计了一个新的机器人仿生嗅觉系统,能同时检测包括CO在内的多种气体;受动物捕食行为的启发,加入了风向传感器、气体传感器和超声波传感器等多种传感器;融合了逆风搜索法、“Z”字型搜索法和模糊神经网络搜索法等多种味源搜索法;采用了兼容式的控制结构,各种功能模块有相应的算法,从而使机器人能够自适应的调节行为来寻找味源;并通过实验验证了该方法具有很高的成功率和环境适应力.